【簡介：】本篇文章給大家談?wù)劇侗本┖娇蘸教齑髮W(xué)王勇》對應(yīng)的知識點(diǎn)，希望對各位有所幫助。本文目錄一覽：
1、長城汽車黃勇離職驚人真相是？
2、黃勇的履歷
3、河北省保定市長城汽車有
本篇文章給大家談?wù)劇侗本┖娇蘸教齑髮W(xué)王勇》對應(yīng)的知識點(diǎn)，希望對各位有所幫助。
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長城汽車黃勇離職驚人真相是？
黃勇，2006年起任職長城汽車股份有限公司副總裁、技術(shù)中心常務(wù)副主任。雖然是高管，但是這樣的人在公司很多，并不能影響整個(gè)公司的運(yùn)行。
這些傳統(tǒng)的大型制造業(yè)，產(chǎn)品很穩(wěn)定，技術(shù)骨干很穩(wěn)定，生產(chǎn)班組長很穩(wěn)定。所以整個(gè)公司的骨架非常的穩(wěn)定，體系流程健全，任何崗位的可替代性非常強(qiáng)，不需要人成長。
做好一個(gè)執(zhí)行機(jī)器就對了。人，如果在流程里面迷失了，就只能在該行業(yè)這個(gè)圈子混了，待遇也就是那回事，到哪里都一樣，呵呵。跳不出這個(gè)圈子，沒有底氣，只能去大企業(yè)混 。
相關(guān)經(jīng)歷
1991年7月本科畢業(yè)于北京航空航天大學(xué)機(jī)械專業(yè)。
1992年-2015年，于長城汽車股份有限公司工作。歷任北京長城汽車股份有限公司總經(jīng)理、鄭州長城汽車股份有限公司總經(jīng)理，配套管理本部部長；2006年起任長城汽車股份有限公司副總裁、技術(shù)中心常務(wù)副主任。
2015年從長城離職。
2015年加盟吉利，任吉利汽車集團(tuán)副總裁。
黃勇的履歷
1984.09-1988.07 貴州省農(nóng)學(xué)院林學(xué)系林學(xué)專業(yè)學(xué)生
1988.07-1991.07 貴州省畢節(jié)地區(qū)威寧縣林業(yè)局科員
1991.07-1992.04 貴州省松柏山水庫管理處助理工程師
1992.04-1993.08 貴州省水利電力廳水土保持處科員
1993.08-1996.10 貴州省水利電力廳水土保持處副主任科員
1996.10-2002.04 貴州省水利機(jī)械化實(shí)業(yè)總公司黨委委員、副總經(jīng)理
2002.04-2003.03 貴州省水土保持監(jiān)測站副主任(主持工作)
2003.03-2007.09 貴州省水土保持監(jiān)測站主任(其間：2006.05-2006.06在省直工
委處級班學(xué)習(xí))
2007.09- 2014.05貴州省林業(yè)廳黨組成員、紀(jì)檢組長(其間：2009.10-2010.02在北京外交學(xué)院學(xué)習(xí),2010.03-2011.02在新加坡國家大學(xué)攻讀碩士研究生，2008.06-2008.08在中央黨校地廳級領(lǐng)導(dǎo)干部“深入學(xué)習(xí)實(shí)踐科學(xué)發(fā)展觀專題研討班”學(xué)習(xí))
2014.05— 貴州省環(huán)境保護(hù)廳黨組成員、省紀(jì)委派駐省環(huán)保廳紀(jì)檢組組長。
河北省保定市長城汽車有限公司總經(jīng)理叫什么名字
王鳳英 總經(jīng)理
于1991年加入長城汽車股份有限公司,2001年6月至今任長城汽車股份有限公司執(zhí)行董事,2002年11月至今任長城汽車股份有限公司總經(jīng)理,現(xiàn)兼任保定長城汽車銷售有限公司的總經(jīng)理。
胡克剛 副總經(jīng)理
68歲,長城汽車股份有限公司執(zhí)行董事、副總經(jīng)理。胡先生于1987年畢業(yè)于河北大學(xué)法律專業(yè)。胡先生于1996年獲河北省民辦科技機(jī)構(gòu)高級職務(wù)資格評委會(huì)評為高級經(jīng)濟(jì)師。胡先生于1980年擔(dān)任郵電器材機(jī)械廠副廠長、于1986年擔(dān)任保定太行建筑設(shè)備廠副廠長。胡先生有30余年的企業(yè)經(jīng)營管理經(jīng)驗(yàn)。胡先生于1995年加入長城汽車股份有限公司,2005年5月至今任長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理,2007年6月至今任長城汽車股份有限公司執(zhí)行董事。
胡樹杰 副總經(jīng)理
42歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。1994年畢業(yè)于河北大學(xué)歷史學(xué)專業(yè),并于1994年擔(dān)任保定市遠(yuǎn)達(dá)集團(tuán)配件主管之職;于1996年加入長城汽車股份有限公司,1996年至2002年期間,先后擔(dān)任保定市長城汽車營銷網(wǎng)絡(luò)有限公司外事部部長、信息部經(jīng)理、市場策劃部經(jīng)理、副總經(jīng)理等職務(wù);2002年6月?lián)伪６ㄊ虚L城汽車售后服務(wù)有限公司總經(jīng)理;胡先生于2003年4月,被委任為長城汽車股份有限公司制造事業(yè)一部總經(jīng)理,于2005年5月,胡先生被委任為制造事業(yè)二部總經(jīng)理,自2005年12月至今任長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。
黃勇 副總經(jīng)理
45歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理,技術(shù)中心主任。1991年畢業(yè)于北京航空航天大學(xué),1992年加入長城汽車股份有限公司,曾擔(dān)任長城汽車股份有限公司技術(shù)部部長、配套部部長、技術(shù)研究院副院長等職務(wù),現(xiàn)負(fù)責(zé)長城汽車股份有限公司整車產(chǎn)品開發(fā)。自2006年3月至今,任長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。
張鑫 副總經(jīng)理
44歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理,2003年畢業(yè)于河北黨校經(jīng)濟(jì)管理專業(yè),于1992年至2005年先后擔(dān)任長城汽車營銷網(wǎng)絡(luò)有限公司業(yè)務(wù)科長、客服部經(jīng)理、物流部經(jīng)理、市場管理部經(jīng)理、副總等職務(wù),于2005年7月?lián)伍L城汽車售后服務(wù)有限公司總經(jīng)理,自2006年6月至今,任長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。
鄭春來 副總經(jīng)理
44歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。于1986年加盟長城汽車股份有限公司至今。1991年,鄭先生受命組建保定市太行汽車零部件廠,任廠長一職;1994年組建保定市信誠汽車發(fā)展有限公司,任總經(jīng)理至2008年,現(xiàn)為保定市諾博橡膠制品有限公司總經(jīng)理。鄭先生有20余年的企業(yè)管理經(jīng)驗(yàn)與汽車零部件的制造、銷售經(jīng)驗(yàn)。自2007年3月至今,任長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。
郝建軍 副總經(jīng)理
41歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。自1993年加入太行集團(tuán),從事沖壓及模具制造工作,積累了豐富的模具制造經(jīng)驗(yàn)。于1997年進(jìn)入保定長城汽車橋業(yè)有限公司,任模具車間主任,完成了部分車型前后橋模具的設(shè)計(jì)開發(fā)工作;2004年開始進(jìn)行長城汽車股份有限公司模具中心的籌建工作,并于2005年3月被任命為模具中心總經(jīng)理。2006年11月,郝先生獲委任為長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理,現(xiàn)全面負(fù)責(zé)長城汽車工程院、自動(dòng)化事業(yè)部及徐水縣科林供熱有限公司等單位的相關(guān)工作。
董明 副總經(jīng)理
44歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理,畢業(yè)于中央民族大學(xué)經(jīng)濟(jì)管理專業(yè),1992年9月至2004年9月,在《中國物資報(bào)》、《華夏時(shí)報(bào)》,先后任記者、編輯、?？扛敝魅?、經(jīng)濟(jì)新聞部副主任。董先生于2004年9月加入長城汽車股份有限公司,先后在營銷公司任公關(guān)部經(jīng)理、長城汽車股份有限公司總經(jīng)理助理兼營銷公司副總經(jīng)理等職務(wù),2010年4月至今,任長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。
趙國慶 副總經(jīng)理
36歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。自2000年加入長城汽車,從事人力資源管理工作,對行政管理有了深刻的認(rèn)識,于2002年被任命為鄭州長城公司綜合管理部部長,2003年進(jìn)入公司制造事業(yè)部,曾任制造事業(yè)部人力資源部部長、綜合管理部部長,積累了豐富的管理經(jīng)驗(yàn);于2005年任長城汽車股份有限公司精益促進(jìn)本部之本部長,負(fù)責(zé)組織開展精益生產(chǎn)集團(tuán)推廣工作;并于2006年6月被任命為技術(shù)研究院副院長兼配套管理本部本部長,主抓配套管理工作。
李彥青 副總經(jīng)理
47歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。自1999年加入長城汽車股份有限公司,歷任制造部涂裝車間主任、部長、副總經(jīng)理、總經(jīng)理,主抓整車制造及生產(chǎn)管理工作,在此期間完成了迪爾皮卡車型的質(zhì)量及產(chǎn)能提升工作,積累了豐富的整車生產(chǎn)及管理經(jīng)驗(yàn)。于2008年任長城汽車股份有限公司精益管理本部之本部長,主抓推進(jìn)公司精益生產(chǎn)及成本控制工作。自2008年9月開始進(jìn)行長城汽車股份有限公司天津分公司籌備工作。
李鳳珍 財(cái)務(wù)總監(jiān)
51歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。1993年畢業(yè)于河北財(cái)經(jīng)學(xué)院會(huì)計(jì)專業(yè),擁5有中國注冊會(huì)計(jì)師、中國注冊評估師、中國注冊稅務(wù)師資格,并于1997年參加注冊會(huì)計(jì)師證券相關(guān)業(yè)務(wù)資格考試,取得合格證書。李女士曾在企業(yè)單位從事財(cái)務(wù)會(huì)計(jì)15年,并在會(huì)計(jì)師事務(wù)所從事審核工作7年。李女士曾先后擔(dān)任過會(huì)計(jì)主管、財(cái)務(wù)經(jīng)理及主管部門財(cái)務(wù)科長,于1994至2000年期間,曾擔(dān)任保定會(huì)計(jì)師事務(wù)所部門經(jīng)理、副所長;于2000至2001年期間,任職為北京信永會(huì)計(jì)師事務(wù)所項(xiàng)目經(jīng)理。李女士自2001年起加入長城汽車股份有限公司,并于2005年5月獲委任為長城汽車股份有限公司的財(cái)務(wù)總監(jiān),自2010年6月至今任長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。于2012年,「第六屆中國CFO年會(huì)暨2012中國CFO年度人物評選」中,李女士榮獲「2012中國CFO年度人物之創(chuàng)新CFO獎(jiǎng)」。
張文輝 副總經(jīng)理
38歲,長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。自2000年加入長城汽車股份有限公司,從事文秘及采購工作,曾任長城華北公司總經(jīng)理秘書、供應(yīng)部副部長;于2001年進(jìn)入長城汽車股份有限公司事業(yè)一部任供應(yīng)部部長;于2003年調(diào)任至長城汽車股份有限公司配套管理本部從事配套工作,任副經(jīng)理職務(wù);于2005年調(diào)任至長城內(nèi)燃機(jī)公司,負(fù)責(zé)公司的日常管理工作,曾任常務(wù)副總經(jīng)理、總經(jīng)理職務(wù);于2010年被任命為長城汽車股份有限公司經(jīng)營管理本部本部長,主抓戰(zhàn)略管理、精益推進(jìn)、原價(jià)管理、管理創(chuàng)新等工作。張先生于2012年1月13日獲委任為長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理。于2012年9月調(diào)至戰(zhàn)略管理本部,擔(dān)任長城汽車股份有限公司副總經(jīng)理兼戰(zhàn)略管理本部本部長,主抓戰(zhàn)略管理、項(xiàng)目管理、績效管理、投資管理等工作。
徐輝 董事會(huì)秘書
35歲,長城汽車股份有限公司董事會(huì)秘書。于2001年7月加入長城汽車股份有限公司。自長城汽車股份有限公司于2003年在香港聯(lián)合交易所和2011年在上海證券交易所成功上市以來,徐先生為負(fù)責(zé)組織召開長城汽車股份有限公司股東大會(huì)及董事會(huì)會(huì)議的要員,統(tǒng)籌A股和H股相關(guān)工作。于2008年7月至今,任職為長城汽車股份有限公司證券法務(wù)本部部長(投資發(fā)展部于2010年更名為證券法務(wù)本部)。于2010年6月7日,徐先生獲委任為公司董事會(huì)秘書。
步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)論文
步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件， 是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。我為大家整理的電機(jī)控制技術(shù)論文，希望你們喜歡。
電機(jī)控制技術(shù)論文篇一
步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)
摘要：步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件， 是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展， 步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增， 在各個(gè)國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。
關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機(jī);執(zhí)行元件;計(jì)算機(jī);發(fā)展
1步進(jìn)電機(jī)原理及特征
1.1步進(jìn)電機(jī)的目前發(fā)展情況
步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號， 它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)， 它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量， 從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度， 從而達(dá)到調(diào)速的目的。在非超載的情況下， 電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)， 而不受負(fù)載變化的影響， 即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號， 電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在， 加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域使用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制變得非常簡單。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)， 利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。
1.2步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)
1.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作時(shí)每相繞組不是恒定地通電， 而是按一定的規(guī)律輪流通電。 2.每輸入一個(gè)脈沖電信號轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角。 3.步進(jìn)電機(jī)可以按特定指令進(jìn)行角度控制， 也可以進(jìn)行速度控制。角度控制時(shí)， 每輸入一個(gè)脈沖， 定子繞組就換接一次， 輸出軸就轉(zhuǎn)過一個(gè)角度， 其步數(shù)與脈沖數(shù)一致， 輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角位移量與輸入脈沖成正比。速度控制時(shí)， 步進(jìn)電機(jī)繞組中送入的是連續(xù)脈沖， 各相繞組不斷地輪流通電， 步進(jìn)電機(jī)連續(xù)動(dòng)轉(zhuǎn)， 它的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變通電順序， 即改變定子磁場旋轉(zhuǎn)方向， 就可以控制電機(jī)正轉(zhuǎn)或是反轉(zhuǎn)。
1.3步進(jìn)電機(jī)的一些典型運(yùn)用場合
①步進(jìn)電機(jī)主要用于一些有定位要求的場合。例如：線切割的工作臺拖動(dòng)，植毛機(jī)工作臺(毛孔定位)，包裝機(jī)(定長度)?；旧仙婕暗蕉ㄎ坏膱龊隙加玫玫?。
②廣泛應(yīng)用于ATM機(jī)、噴繪機(jī)、刻字機(jī)、寫真機(jī)、噴涂設(shè)備、醫(yī)療儀器及設(shè)備、計(jì)算機(jī)外設(shè)及海量存儲(chǔ)設(shè)備、精密儀器、工業(yè)控制系統(tǒng)、辦公自動(dòng)化、機(jī)器人等領(lǐng)域。特別適合要求運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、響應(yīng)快、使用壽命長、高輸出扭矩的應(yīng)用場合。
③步進(jìn)電機(jī)在電腦繡花機(jī)等紡織機(jī)械設(shè)備中有著廣泛的應(yīng)用，這類步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)是保持轉(zhuǎn)矩不高，頻繁啟動(dòng)反應(yīng)速度快、運(yùn)轉(zhuǎn)噪音低、運(yùn)行平穩(wěn)、控制性能好、整機(jī)成本低。
目前用于電腦繡花機(jī)的步進(jìn)電機(jī)多數(shù)為三相混合式步進(jìn)電機(jī)，并采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)可以大大改善步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行品質(zhì)，減少轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，抑制振蕩，降低噪音，提高步矩分辨率。
1.4 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)原理及結(jié)構(gòu)
步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(及步進(jìn)角)。可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;也可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。
1.5 旋轉(zhuǎn)
如A相通電，B，C相不通電時(shí)，由于磁場作用，齒1與A對齊，(轉(zhuǎn)子不受任何力，以下均同)。如B相通電，A，C相不通電時(shí)，齒2應(yīng)與B對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子向右移過1/3て，此時(shí)齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移(て-1/3て)=2/3て。如C相通電，A，B相不通電，齒3應(yīng)與C對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て，此時(shí)齒4與A偏移為1/3て對齊。 如A相通電，B，C相不通電，齒4與A對齊，轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て。
這樣經(jīng)過A、B、C、A分別通電狀態(tài)，齒4(即齒1前一齒)移到A相，電機(jī)轉(zhuǎn)子向右轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距，如果不斷地按A，B，C，A……通電，電機(jī)就每步(每脈沖)1/3て，向右旋轉(zhuǎn)。如按A，C，B，A……通電，電機(jī)就反轉(zhuǎn)。由此可見：電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)(脈沖數(shù))和頻率成一一對應(yīng)關(guān)系。而方向由導(dǎo)電順序決定。
2電路設(shè)計(jì)分析
2.1 8253及8255驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)電路
①按圖連接線路，利用8255 輸出脈沖序列，開關(guān)K0～K6 控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速，K7控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向。8255 CS 接288H～28FH。PA0～PA3 接BA～BD;PC0～PC7 接K0～K7。
②編程：當(dāng)K0～K6 中某一開關(guān)為“1”(向上撥)時(shí)步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)，并且電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度大小不同。K7 向上打電機(jī)正轉(zhuǎn)，向下打電機(jī)反轉(zhuǎn)。
2.2實(shí)驗(yàn)重要參數(shù)計(jì)算
由實(shí)際測試得，stepcount步數(shù)設(shè)定為約59步時(shí)。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈。
由實(shí)驗(yàn)要求：先順時(shí)針，每分鐘6圈，轉(zhuǎn)十分鐘。約得stepcount=59*6*10=3540。
停止三秒：8086機(jī)器周期為1/5MHz.3s=1/5MHz*15*exp6即15M個(gè)機(jī)器周期的指令。
后逆時(shí)針，每分鐘30圈，轉(zhuǎn)十分鐘。約得stepcount=59*30*10=17700。
2.3 實(shí)際問題及解決方法
①硬件連接及軟件程序不夠熟練，經(jīng)多方面查資料，翻閱書籍，確定設(shè)計(jì)方案及硬件軟件的具體設(shè)計(jì)內(nèi)容。
②鍵盤及LED顯示的控制不夠理想，經(jīng)程序的細(xì)心解讀，最終達(dá)到了設(shè)計(jì)的目的。按10號鍵顯示0。。。0030，按12號鍵顯示1。。。0006，按14號鍵啟動(dòng)運(yùn)行，按15號鍵停止運(yùn)行。 ③轉(zhuǎn)速控制，開始不夠精確。經(jīng)反復(fù)測試，最終確定為59步每圈。并計(jì)算出6R/MIN，30R/MIN的設(shè)定步數(shù)。
3總結(jié)體會(huì)
首先，利用星研集成環(huán)境軟件編輯并運(yùn)行程序，在STAR ES598PCI實(shí)驗(yàn)儀上調(diào)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果，分析實(shí)驗(yàn)程序及硬件電路;然后，在利用原有源程序進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制不是很明顯，這就要求修改控制步速Takesetpcount的數(shù)值，及8253的分頻數(shù)，以使電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到6r/min和30r/min。其次，調(diào)節(jié)8259控制鍵盤及顯示，最終達(dá)到實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動(dòng)方向，并用鍵盤控制其啟動(dòng)與停止。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由電脈沖信號控制的，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移量或線位移量與脈沖數(shù)成正比，每給一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度(步距角)或前進(jìn)/倒退一步，所以希望清晰的看到電機(jī)的此特性。我們通過設(shè)定步速及轉(zhuǎn)速，此時(shí)可以觀測到電機(jī)的步進(jìn)及轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的步數(shù)。
參考文獻(xiàn)
【1】王忠民，等。微型計(jì)算機(jī)原理(第二版)。西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007
【2】江曉安，董秀峰。模擬電子技術(shù)(第三版)。西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2009
【3】李全利。單片機(jī)原理及接口技術(shù)。北京：高等教育出版社，2010
步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)
韓 浩
(西安文理學(xué)院物理與機(jī)械電子工程系 陜西西安 710000)
摘要：步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件， 是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展， 步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增， 在各個(gè)國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。
關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機(jī);執(zhí)行元件;計(jì)算機(jī);發(fā)展
1步進(jìn)電機(jī)原理及特征
1.1步進(jìn)電機(jī)的目前發(fā)展情況
步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號， 它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)， 它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量， 從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度， 從而達(dá)到調(diào)速的目的。在非超載的情況下， 電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)， 而不受負(fù)載變化的影響， 即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號， 電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在， 加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域使用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制變得非常簡單。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)， 利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。
1.2步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)
1.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作時(shí)每相繞組不是恒定地通電， 而是按一定的規(guī)律輪流通電。 2.每輸入一個(gè)脈沖電信號轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角。 3.步進(jìn)電機(jī)可以按特定指令進(jìn)行角度控制， 也可以進(jìn)行速度控制。角度控制時(shí)， 每輸入一個(gè)脈沖， 定子繞組就換接一次， 輸出軸就轉(zhuǎn)過一個(gè)角度， 其步數(shù)與脈沖數(shù)一致， 輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角位移量與輸入脈沖成正比。速度控制時(shí)， 步進(jìn)電機(jī)繞組中送入的是連續(xù)脈沖， 各相繞組不斷地輪流通電， 步進(jìn)電機(jī)連續(xù)動(dòng)轉(zhuǎn)， 它的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變通電順序， 即改變定子磁場旋轉(zhuǎn)方向， 就可以控制電機(jī)正轉(zhuǎn)或是反轉(zhuǎn)。
1.3步進(jìn)電機(jī)的一些典型運(yùn)用場合
①步進(jìn)電機(jī)主要用于一些有定位要求的場合。例如：線切割的工作臺拖動(dòng)，植毛機(jī)工作臺(毛孔定位)，包裝機(jī)(定長度)?；旧仙婕暗蕉ㄎ坏膱龊隙加玫玫?。
②廣泛應(yīng)用于ATM機(jī)、噴繪機(jī)、刻字機(jī)、寫真機(jī)、噴涂設(shè)備、醫(yī)療儀器及設(shè)備、計(jì)算機(jī)外設(shè)及海量存儲(chǔ)設(shè)備、精密儀器、工業(yè)控制系統(tǒng)、辦公自動(dòng)化、機(jī)器人等領(lǐng)域。特別適合要求運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、響應(yīng)快、使用壽命長、高輸出扭矩的應(yīng)用場合。
③步進(jìn)電機(jī)在電腦繡花機(jī)等紡織機(jī)械設(shè)備中有著廣泛的應(yīng)用，這類步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)是保持轉(zhuǎn)矩不高，頻繁啟動(dòng)反應(yīng)速度快、運(yùn)轉(zhuǎn)噪音低、運(yùn)行平穩(wěn)、控制性能好、整機(jī)成本低。
目前用于電腦繡花機(jī)的步進(jìn)電機(jī)多數(shù)為三相混合式步進(jìn)電機(jī)，并采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)可以大大改善步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行品質(zhì)，減少轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，抑制振蕩，降低噪音，提高步矩分辨率。
1.4 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)原理及結(jié)構(gòu)
步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(及步進(jìn)角)?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;也可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。
1.5 旋轉(zhuǎn)
如A相通電，B，C相不通電時(shí)，由于磁場作用，齒1與A對齊，(轉(zhuǎn)子不受任何力，以下均同)。如B相通電，A，C相不通電時(shí)，齒2應(yīng)與B對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子向右移過1/3て，此時(shí)齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移(て-1/3て)=2/3て。如C相通電，A，B相不通電，齒3應(yīng)與C對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て，此時(shí)齒4與A偏移為1/3て對齊。 如A相通電，B，C相不通電，齒4與A對齊，轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て。
這樣經(jīng)過A、B、C、A分別通電狀態(tài)，齒4(即齒1前一齒)移到A相，電機(jī)轉(zhuǎn)子向右轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距，如果不斷地按A，B，C，A……通電，電機(jī)就每步(每脈沖)1/3て，向右旋轉(zhuǎn)。如按A，C，B，A……通電，電機(jī)就反轉(zhuǎn)。由此可見：電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)(脈沖數(shù))和頻率成一一對應(yīng)關(guān)系。而方向由導(dǎo)電順序決定。 2電路設(shè)計(jì)分析
2.1 8253及8255驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)電路
①按圖連接線路，利用8255 輸出脈沖序列，開關(guān)K0～K6 控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速，K7控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向。8255 CS 接288H～28FH。PA0～PA3 接BA～BD;PC0～PC7 接K0～K7。
②編程：當(dāng)K0～K6 中某一開關(guān)為“1”(向上撥)時(shí)步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)，并且電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度大小不同。K7 向上打電機(jī)正轉(zhuǎn)，向下打電機(jī)反轉(zhuǎn)。
2.2實(shí)驗(yàn)重要參數(shù)計(jì)算
由實(shí)際測試得，stepcount步數(shù)設(shè)定為約59步時(shí)。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈。
由實(shí)驗(yàn)要求：先順時(shí)針，每分鐘6圈，轉(zhuǎn)十分鐘。約得stepcount=59*6*10=3540。
停止三秒：8086機(jī)器周期為1/5MHz.3s=1/5MHz*15*exp6即15M個(gè)機(jī)器周期的指令。
后逆時(shí)針，每分鐘30圈，轉(zhuǎn)十分鐘。約得stepcount=59*30*10=17700。
2.3 實(shí)際問題及解決方法
①硬件連接及軟件程序不夠熟練，經(jīng)多方面查資料，翻閱書籍，確定設(shè)計(jì)方案及硬件軟件的具體設(shè)計(jì)內(nèi)容。
②鍵盤及LED顯示的控制不夠理想，經(jīng)程序的細(xì)心解讀，最終達(dá)到了設(shè)計(jì)的目的。按10號鍵顯示0。。。0030，按12號鍵顯示1。。。0006，按14號鍵啟動(dòng)運(yùn)行，按15號鍵停止運(yùn)行。
③轉(zhuǎn)速控制，開始不夠精確。經(jīng)反復(fù)測試，最終確定為59步每圈。并計(jì)算出6R/MIN，30R/MIN的設(shè)定步數(shù)。
3總結(jié)體會(huì)
首先，利用星研集成環(huán)境軟件編輯并運(yùn)行程序，在STAR ES598PCI實(shí)驗(yàn)儀上調(diào)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果，分析實(shí)驗(yàn)程序及硬件電路;然后，在利用原有源程序進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制不是很明顯，這就要求修改控制步速Takesetpcount的數(shù)值，及8253的分頻數(shù)，以使電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到6r/min和30r/min。其次，調(diào)節(jié)8259控制鍵盤及顯示，最終達(dá)到實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動(dòng)方向，并用鍵盤控制其啟動(dòng)與停止。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由電脈沖信號控制的，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移量或線位移量與脈沖數(shù)成正比，每給一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度(步距角)或前進(jìn)/倒退一步，所以希望清晰的看到電機(jī)的此特性。我們通過設(shè)定步速及轉(zhuǎn)速，此時(shí)可以觀測到電機(jī)的步進(jìn)及轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的步數(shù)。
參考文獻(xiàn)
【1】王忠民，等。微型計(jì)算機(jī)原理(第二版)。西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007
【2】江曉安，董秀峰。模擬電子技術(shù)(第三版)。西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2009
【3】李全利。單片機(jī)原理及接口技術(shù)。北京：高等教育出版社，2010
電機(jī)控制技術(shù)論文篇二
步進(jìn)電機(jī)的加減速控制
[摘 要]本文詳細(xì)分析了步進(jìn)電機(jī)及其工作原理，并基于MCS-51系列單片機(jī)設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的數(shù)字控制系統(tǒng)。在設(shè)計(jì)中加入了步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)和恒頻脈寬調(diào)制技術(shù)。結(jié)合脈沖分配器的使用，開發(fā)了簡單的細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制電路。
[關(guān)鍵詞]步進(jìn)電機(jī);單片機(jī);細(xì)分控制
中圖分類號：F140 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1009-914X(2015)40-0038-01
一、引言
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和微電子控制技術(shù)的應(yīng)用，步進(jìn)電機(jī)作為一種可以精確控制的電機(jī)，廣泛應(yīng)用在高精密加工機(jī)床，微型機(jī)器人控制，航天衛(wèi)星等高科技領(lǐng)域。
二、 步進(jìn)電機(jī)的原理
步進(jìn)電機(jī)是一種控制用的特種電機(jī)，它無法像傳統(tǒng)電機(jī)那樣直接通過輸入交流或直流電流使其運(yùn)行，而是需要輸入脈沖電流來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，所以步進(jìn)電機(jī)又稱為脈沖電機(jī)。其功能是將脈沖電信號變換為相應(yīng)的角位移或直線位移，即給一個(gè)脈沖電信號，電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度或前進(jìn)一步。按勵(lì)磁方式可以分為反應(yīng)式、永磁式和混合式三種類型，本設(shè)計(jì)中選用的是反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。
這是一臺四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的典型結(jié)構(gòu)。共有4套定子控制繞組，繞在徑向相對的兩個(gè)磁極上的一套繞組為一相，也就是說定子上兩個(gè)相對的大齒就是一個(gè)相，電機(jī)按照A―B―C―D―A……的順序不斷接通和斷開控制繞組，轉(zhuǎn)子就會(huì)一步一步的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。其轉(zhuǎn)速取決與各控制繞組通電和斷電的頻率，即輸入的脈沖頻率。旋轉(zhuǎn)的方向則取決與各控制繞組輪流通電的順序。
三、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制
步進(jìn)電機(jī)不能直接接到直流或交流電源上工作，必須使用專門的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器。步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能，不僅取決于步進(jìn)電機(jī)自身的性能，也取決于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)劣。
步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式有很多種，包括單電壓驅(qū)動(dòng)、雙電壓驅(qū)動(dòng)、斬波驅(qū)動(dòng)、細(xì)分驅(qū)動(dòng)、集成電路驅(qū)動(dòng)和雙極性驅(qū)動(dòng)。本設(shè)計(jì)選用的是恒頻脈寬調(diào)制細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制方式，這是在斬波恒流驅(qū)動(dòng)的基礎(chǔ)上的進(jìn)一步改進(jìn)，既可以使細(xì)分后的步距角均勻一致，又可以避免復(fù)雜的計(jì)算。
四、恒頻脈寬調(diào)制細(xì)分電路的設(shè)計(jì)
1、脈沖分配的實(shí)現(xiàn)
在步進(jìn)電機(jī)的單片機(jī)控制中，控制信號由單片機(jī)產(chǎn)生。它的通電換相順序嚴(yán)格按照步進(jìn)電機(jī)的工作方式進(jìn)行。通常我們把通電換相這一過程稱為脈沖分配。本設(shè)計(jì)中選用8713脈沖分配器芯片來進(jìn)行通電換相控制。
2、系統(tǒng)控制電路設(shè)計(jì)
步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)如圖2所示。
從上圖可以看出，8713脈沖分配器的5、6、7引腳均接高電平，所以這是一個(gè)控制四相步進(jìn)電機(jī)按四相八拍運(yùn)行的控制電路。8751單片機(jī)的P1.0和P1.1端口分別與8713脈沖分配器的3引腳和4引腳相連。由8751單片機(jī)的P1.0端提供步進(jìn)脈沖，P1.1端則控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向，輸出高電平，步進(jìn)電機(jī)正傳;輸出低電平，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。單片機(jī)依然是控制的主體，它通過定時(shí)器T0輸出20kHz的方波，送D觸發(fā)器，作為恒頻信號。同時(shí)，由8713脈沖分配器的脈沖輸出端輸出的方波脈沖信號作為控制信號，它的方波電壓的每一次變化，都使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一步。
當(dāng)8713脈沖分配器的脈沖輸出端輸出的方波脈沖信號Ua不變時(shí)，恒頻信號CLK的上升沿使D觸發(fā)器輸出Ub高電平，使開關(guān)管T1、T2導(dǎo)通，繞組中的電流上升，采樣電阻上R2上壓降增加。當(dāng)這個(gè)壓降大于Ua時(shí)，比較器輸出低電平，使D觸發(fā)器輸出Ub低電平，T1、T2截止，繞組的電流下降。這使得R2上的壓降小于Ua，比較器輸出高電平，使D觸發(fā)器輸出高電平，T1、T2導(dǎo)通，繞組中的電流重新上升。這樣的過程反復(fù)進(jìn)行，使繞組電流的波頂呈鋸齒形。因?yàn)镃LK的頻率較高，鋸齒形波紋會(huì)很小。
當(dāng)Ua上升突變時(shí)，采樣電阻上的壓降小于Ua，電流有較長的上升時(shí)間，電流幅值大幅增長，上升了一個(gè)階段，但由于這里輸出的是方波信號而不是階梯信號，所以只有一個(gè)上升階段，也就是說這個(gè)“階梯信號”只包含了一個(gè)階，并沒有把每一步細(xì)分成許多步，而是令輸出脈沖信號上升和下降的坡度變大，使原本的方波輸出變的圓滑，實(shí)現(xiàn)了控制信號類似梯形的平滑處理，如圖3所示。
同樣，當(dāng)Ua下降突變時(shí)，采樣電阻上的壓降有較長時(shí)間大于Ua，比較器輸出低電平，CLK的上升沿即使會(huì)讓D觸發(fā)器輸出1也馬上清零。電源始終被切斷，使電流幅值大幅下降，降到新的階段為止。
以上過程重復(fù)進(jìn)行。Ua每一次變化，就會(huì)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)細(xì)分步。
在這個(gè)電路中有一個(gè)最突出的特點(diǎn)，那就是用8713脈沖分配器所輸出的脈沖信號取代了典型恒頻脈寬細(xì)分電路中D/A轉(zhuǎn)換器所提供的階梯控制信號。這樣的設(shè)計(jì)極大的簡化了電路，并且降低了脈沖分配的控制難度。雖然用方波信號取代了階梯波信號，使得單一相運(yùn)行時(shí)的細(xì)分程度有所降低，但是由于步進(jìn)電機(jī)的四相繞組是同進(jìn)進(jìn)行工作的，所以也可以達(dá)到了步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制的目的。
六、結(jié)束語
當(dāng)前，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用正不斷深入到日常生活和工業(yè)制造的各個(gè)方面，并且國內(nèi)外對步進(jìn)電機(jī)及其控制技術(shù)的研究也在不斷的進(jìn)步。這些知識的掌握在今后的工作和生活之中將會(huì)起到非常積極的影響。
參考文獻(xiàn)
[1] 吳守箴，臧英杰等.電氣傳動(dòng)的脈寬調(diào)制控制技術(shù)[M].北京： 機(jī)械工業(yè)出版社，2002.
[2] 王曉明.電機(jī)的單片機(jī)控制[M].北京航空航天大學(xué)出版社，2002.
[3] 李建忠主編.單片機(jī)原理及應(yīng)用[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2008.
[4] 李仁定主編.電機(jī)的微機(jī)控制[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004.
[5] 黃勇，廖宇，高林.基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子測量技術(shù)，2008，31(5)：150-154.
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1. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)論文
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3. plc應(yīng)用技術(shù)論文
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5. 淺談電機(jī)與電力拖動(dòng)論文
關(guān)于《北京航空航天大學(xué)王勇》的介紹到此就結(jié)束了。
