【簡介：】一、飛機為啥有6個自由度？以飛機機身建立三維坐標(biāo)系，　　機身可以有如下運動?！　方向平動，繞x軸轉(zhuǎn)動;　　y方向平動，繞y軸轉(zhuǎn)動;　　z方向平動，繞z軸轉(zhuǎn)動;　　飛機機身要能靜定

一、飛機為啥有6個自由度？

以飛機機身建立三維坐標(biāo)系，

　　機身可以有如下運動。

　　x方向平動，繞x軸轉(zhuǎn)動;

　　y方向平動，繞y軸轉(zhuǎn)動;

　　z方向平動，繞z軸轉(zhuǎn)動;

　　飛機機身要能靜定至少要約束住這六個運動。所以飛機有六個自由度。

二、自由度的剛體自由度？

一個剛體在空間任意運動時，可分解為質(zhì)心 O’ 的平動和繞通過質(zhì)心某直線的定軸轉(zhuǎn)動，它既有平動自由度還有轉(zhuǎn)動自由度。確定剛體質(zhì)心O’的位置，需三個獨立坐標(biāo)（x，y，z）—自由剛體有三個平動自由度 t = 3；

確定剛體通過質(zhì)心軸的空間方位──三個方位角（α，β，γ）中只有其中兩個是獨立的──需兩個轉(zhuǎn)動自由度；另外還要確定剛體繞通過質(zhì)心軸轉(zhuǎn)過的角度θ──還需一個轉(zhuǎn)動自由度。這樣，確定剛體繞通過質(zhì)心軸的轉(zhuǎn)動，共有三個轉(zhuǎn)動自由度 r = 3。所以，一個任意運動的剛體，總共有6個自由度，即3個平動自由度和3個轉(zhuǎn)動自由度，即i = t + r = 3 + 3 = 6

三、自由度的熱力學(xué)自由度？

　　物理熱力學(xué)公式中的i表示自由度，是計算某一統(tǒng)計，取值不受限制的變量個數(shù)　　分子平均能量：E=i/2*kT=1/2(t+r+2v) 其中i為自由度 t為平動自由度、r為轉(zhuǎn)動自由度、v為振動自由度　　自由度：在統(tǒng)計學(xué)中，自由度指的是計算某一統(tǒng)計，取值不受限制的變量個數(shù)。通常df=n-k。其中n為樣本含量，k為被限制的條件數(shù)或變量個數(shù)，或計算某一統(tǒng)計量時用到其它獨立統(tǒng)計量的個數(shù)。自由度通常用于抽樣分布中。

四、自由度和冗余自由度的概念？

機器人的自由度:

機器人所具有的獨立坐標(biāo)運動的數(shù)目，不包括手爪（末端執(zhí)行器）的開合自由度。

機器人的冗余度：

從運動學(xué)的觀點看，完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。

機器人的靈活度、自由度和冗余度的概念及其相互關(guān)系：

靈活度=自由度+冗余度。

五、自由度計算？

1、物理學(xué)的自由度：

在力學(xué)里，自由度指的是力學(xué)系統(tǒng)的獨立坐標(biāo)的個數(shù)。

一般而言，N 個質(zhì)點組成的力學(xué)系統(tǒng)由 3N 個坐標(biāo)來描述。但力學(xué)系統(tǒng)中常常存在著各種約束，使得這 3N 個坐標(biāo)并不都是獨立的。對于 N 個質(zhì)點組成的力學(xué)系統(tǒng)，若存在 m 個完整約束，則系統(tǒng)的自由度減為s=3n-m。

2、機械系統(tǒng)的自由度：

根據(jù)機械原理，機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目（亦即為了使機構(gòu)的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標(biāo)的數(shù)目），稱為機構(gòu)自由度，其數(shù)目常以F表示。

F=3n－(2PL +Ph ) n：活動構(gòu)件數(shù)，PL：低副約束數(shù) Ph：高副約束數(shù)

3、統(tǒng)計學(xué)的自由度：

在統(tǒng)計學(xué)中，自由度(df)指的是計算某一統(tǒng)計量時，取值不受限制的變量個數(shù)。通常df=n-k。其中n為樣本含量，k為被限制的條件數(shù)或變量個數(shù)，或計算某一統(tǒng)計量時用到其它獨立統(tǒng)計量的個數(shù)。

空間機構(gòu)自由度的計算

也就是通過所有剛體的自由度數(shù)之和減去每一個運動副所約束的自由度數(shù)。這種方法的優(yōu)點是，便于設(shè)計分析人員的分析與計算。尤其在平面機構(gòu)的自由度分析上，通過計算者識別虛約束與局部自由度，幾乎可以完成大部分機構(gòu)的自由度計算。

然而對于空間機構(gòu)來說，由于虛約束與局部自由度難以識別，而且機構(gòu)本身的尺寸，約束的位置不同、機構(gòu)的實際運動自由度會有很大的差異。該公式已經(jīng)難以勝任空間機構(gòu)的自由度計算任務(wù)。不過難以否認(rèn)的是該公式在機械設(shè)計史上的突出貢獻，很多經(jīng)典的機構(gòu)，機械裝置都是基于該公式設(shè)計而成的

六、自由度概念？

自由度是指物理學(xué)當(dāng)中描述一個物理狀態(tài)，獨立對物理狀態(tài)結(jié)果產(chǎn)生影響的變量的數(shù)量。

如運動自由度是確定一個系統(tǒng)在空間中的位置所需要的最小坐標(biāo)數(shù)。

例如火車車廂沿鐵軌的運動，只需從某一起點站沿鐵軌量出路程，就可完全確定車廂所在的位置，即其位置用一個量就可確定，我們說火車車廂的運動有一個自由度；汽車能在地面上到處運動，自由程度比火車大些，需要用兩個量（例如直角坐標(biāo)x,y）才能確定其位置，我們說汽車的運動有兩個自由度；飛機能在空中完全自由地運動，需要用三個量（例如直角坐標(biāo)x,y,z）才能確定其位置，我們說飛機在空中的運動有三個自由度。所謂自由度數(shù)就是確定物體在空間的位置所需獨立坐標(biāo)的數(shù)目。

七、自由度公式？

自由度計算公式：df=n-k

自由度(degree of freedom, df)指的是計算某一統(tǒng)計量時，取值不受限制的變量個數(shù)。其中n為樣本數(shù)量，k為被限制的條件數(shù)或變量個數(shù)，或計算某一統(tǒng)計量時用到其它獨立統(tǒng)計量的個數(shù)。自由度通常用于抽樣分布中。

計算公式是人們在研究自然界物與物之間時發(fā)現(xiàn)的一些聯(lián)系，并通過一定的方式表達出來的一種表達方法。是表征自然界不同事物之?dāng)?shù)量之間的或等或不等的聯(lián)系，它確切的反映了事物內(nèi)部和外部的關(guān)系，是我們從一種事物到達另一種事物的依據(jù)，使我們更好的理解事物的本質(zhì)和內(nèi)涵。

八、氣體自由度？

氣體分子的平均自由程（英語：Mean free path）指氣體分子兩次碰撞之間的時間內(nèi)經(jīng)過的路程的統(tǒng)計平均值，一般用表示。例如，在20℃下、標(biāo)準(zhǔn)大氣壓（101 KPa）下，氮氣分子的平均自由程約為60納米。 理想氣體分子兩次碰撞之間做勻速直線運動，類似分子的平均碰撞頻率，每兩次碰撞之間的路程是由氣體分子的自身狀態(tài)決定的。氣體分子的平均自由程與分子的直徑或半徑、分子數(shù)密度成反比。

九、氫氣自由度？

氫氣具有特殊性，低溫時自由度為3，常溫時為5，高溫時為6。

氫氣無毒，是一種無臭無味的氣體，也不具有放射性和毒性，空氣中也有少量氫氣，因此吸入少量氫氣對人體沒有危害，甚至還可能對人體有益。但是不能吸入大量氫氣，否則可能會對身體造成影響。

十、三自由度和六自由度區(qū)別？

三自由度和六自由度是機器人運動控制中的概念。

三自由度（three degrees of freedom）指的是機器人具有三個自由度，即可以沿著x、y、z軸進行獨立運動。這使得機器人可以完成平面內(nèi)的移動和旋轉(zhuǎn)動作，但無法實現(xiàn)立體空間的旋轉(zhuǎn)和移動。

六自由度（six degrees of freedom）指的是機器人具有六個自由度，即可以沿著x、y、z軸進行獨立運動，并可以繞著x、y、z軸進行獨立旋轉(zhuǎn)。這使得機器人可以完成平面內(nèi)的移動和旋轉(zhuǎn)動作，還可以實現(xiàn)立體空間的旋轉(zhuǎn)和移動，因此可以更加靈活地進行運動控制和操作。

總的來說，三自由度和六自由度的主要區(qū)別在于機器人可以完成的運動類型和操作場景的不同。三自由度的機器人適用于一些簡單的運動控制和操作任務(wù)，而六自由度的機器人則可以完成更加復(fù)雜的運動控制和操作任務(wù)。